陳永華為報答鄭成功對自己遇之恩，對鄭成功很忠，而且力支持鄭成功反清復業，盡全力輔佐鄭成功。

支持鄭成功伐

鄭成功甘只屈居于廈，目標復，就擁護朱氏皇帝掌握全國。所以，鄭成功便個法，便伐。

但軍很將領都同鄭成功法，按照目勢力伐無異于以卵擊；所以部分將領建議鄭成功先韜養晦，等到實力積攢到定程度后，再伐。

個軍唯個支持鄭成功伐便陳永華，陳永華據理力爭，認為：滿清剛入沒久，根基未穩，再加原區反清勢力漲，恰好以利用點，共同抗清等段話，滿清原區羽翼豐滿，全國各局勢穩定，再伐話，確實更加困難，勝負就更加預。

鄭成功到陳永華話，鄭功成非常興，直接令擇伐。

并且于對陳永華信任，將陳永華留輔佐世子鄭經守廈，自己則帶領軍征伐清軍。并且臨之，囑咐自己兒子鄭經：“陳先當今奇才名士，將留輔佐，對待陳先像對待自己老師樣才以。”

鄭成功先后兩次伐，確實也取得些成績：曾經舉將軍事鎮鎮攻克；但攻打京候，清軍緩兵之計，被京清軍還援軍起圍，損失半兵力。很能征善戰將領戰，鄭成功非常懊悔，直接令班師回閩。

伐失敗以后，鄭成功得考慮。經過對當局勢番仔細分析后，鄭成功決定退守臺灣，臺灣建根據。

過需先將臺灣收回才以，番準備后，鄭成功正式始攻臺。

鄭成功攻臺，鄭成功父親鄭芝龍還鄭共全部被清軍所殺，尤其鄭成功父親鄭芝龍被凌遲處。至投清軍梧向清廷建議：將鄭氏祖墳掘，因為只樣才能泄之憤。如此惡毒計策，居然被采納，清廷根據梧建議，僅毀掉鄭氏祖墳，而且還將挖掘骸骨肆侮辱。

鄭芝龍消息傳到鄭成功，讓鄭成功痛欲絕，難以接受；

而后久，又傳個噩耗：1661，永歷帝被吳桂追到緬甸抓，并且處康熙元，也就1662鄭成功成功攻克臺灣。收臺灣后，陳永華被鄭成功授予諮議參軍職位。但也，先后兩個噩耗打擊，鄭成功病入膏肓，含而終，鄭成功世子鄭經繼承其王位。

盡輔佐鄭經，但被排擠

陳永華僅鄭成功腹，還個份，便鄭經岳父。鄭成功退守臺灣候，便將陳永華女兒嫁自己兒子鄭經。以鄭陳兩還親，如此，陳永華對鄭成功更加忠。

而且鄭經登延平王之位后，陳永華也盡盡力輔佐自己女婿。鄭經對自己岳父也很倚，只遇到事，便主請教。鄭成功世次，陳永華被擢為勇兼監軍御史職。